Methods for sampling configuration space
Metody vzorkování konfiguračního prostoru
Authors
Supervisors
Reviewers
Editors
Other contributors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
České vysoké učení technické v Praze
Czech Technical University in Prague
Czech Technical University in Prague
Date of defense
Abstract
Vzorkovací metody plánování pohybu nabízí efektivní řešení řady jinak složitých problémů plánování tras. Zároveň se však jejich účinnost značně zhoršuje v prostředích s četnými překážkami či úzkými průchody. V této práci nejdříve uvedeme existující přístupy k vzorkovacím metodám plánování pohybu, dále představíme nový způsob vzorkování konfiguračního prostoru využívající databázi primitiv cest a ukážeme jeho využití pro Rapidly-exploring random tree algoritmus.
Sampling based motion planning provides efficient solutions to many otherwise difficult path planning problems. However, it also suffers greatly in environments with dense obstacles or narrow passages. In this thesis we shall discuss existing approaches to sampling based motion planning, provide a novel way of sampling configuration space by using a database of path primitives, and show its utilization for the Rapidly-exploring random tree algorithm.
Sampling based motion planning provides efficient solutions to many otherwise difficult path planning problems. However, it also suffers greatly in environments with dense obstacles or narrow passages. In this thesis we shall discuss existing approaches to sampling based motion planning, provide a novel way of sampling configuration space by using a database of path primitives, and show its utilization for the Rapidly-exploring random tree algorithm.
Description
Citation
Permanent link
Rights/License
A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.