Lokalizace klíčových bodů a párování v obtížných scénách pro vizuální odometrii

Abstract

V této práci jsme otestovali a vylepšili algotritmus založený na práci Jiřího Diviše. Původní algoritmus byl nejprve důkladně otestován a po stanovení hlavních nedostatků také vylepšen. Největší zlepšení se dosáhlo vylepšením párování tzv. key-points. Po úpravách jsme algoritmus otestovali v různých typech prostředí, do kterých se USAR robot může dostat. Nejlépe si algoritmus vedl ve venkovním prostředí, kde bylo ve scéně dostatečné množství výrazných hran. V místnosti jsme narazili na problém s nedostatkem osvětlení, tím došlo ke sbírání rozmazaných obrázků. Proto jsme do algoritmu přidali detekci rozmazaných obrázků, na jejímž základě byly rozmazné obrázky smazány. Otestováním originálního a upraveného algoritmu bylo zjištěno výrazné zlepšení jeho chování.In this thesis we tested and improved an algorithm developed by Jiri Divis. Initially, the previous algorithm was carefully tested and after assessment the main imperfections also improved. The biggest improvements was achieved by a pairing improving so-called key-points. After the modifications we tested the algorithm in various types of environments in which the USAR robot can get. The best results of the algorithm was observed in an outdoor environments where there was sufficient amount of a visible edges in the scene. In an indoor environments we encountered a problem with the lack of lighting, this has led to recording of blurry images. Therefore we added a detection of blurry images to the algorithm under which the blurry images were deleted. By the testing of the previous and the improved algorithms was found out a significant improvement in its behaviour.