Hybridizace dálkového senzoru se systémem relativní lokalizace UVDAR

Abstract

V této práci je navrženo rozšíření existujícího systému pro vzájemnou relativní lokalizaci bezpilotních helikoptér (UAV). Stávající systém je založen na počítačovém vidění, a proto je méně přesný při určování vzdálenosti než směru. Předkládaná práce se proto věnuje zvýšení přesnosti určování vzdálenosti pomocí laserového senzoru. Ten je umístěn na pohyblivém závěsu přímo na palubě helikoptéry a umožňuje přesné měření vzdálenosti mezi bezpilotními drony. Náplní práce je návrh a sestavení závěsného mechanismu pro laserový senzor a vývoj obslužného programu, který mechanismus řídí a zpracovává získaná data. Celý systém je testován v Gazebo simulátoru.This thesis proposes an extension of an existing system for mutual relative localization of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). The existing system is vision-based and thus suffers from lower precision in distance estimation than in bearing estimation, a challenge that this thesis addresses. The extension consists of an onboard laser distance sensor coupled with a positioning mechanism. The sensor is then used for retrieving mutual distance between UAVs. This thesis is mainly focused on the design and assembly of the positioning mechanism for the sensor and a subsequent development of a driver for the positioning mechanism. Said driver will also allow processing of the data received from the sensor. Finally, the developed system is tested in the Gazebo simulator.