Integrovaný přístup k prohledávání neznámého prostředí týmem robotů

Abstract

Tato práce se zaměřuje hlavně na praktickou stránku multi-robotické explorace neznámého prostředí. Každý robot je vybaven RGB-D kamerou a staví si svůj 3D model okolí. Celý tým je pak řízen centralizovaným přístupem za použití 2D polygonální mapy. Práce navazuje na Explorační algoritmy v polygonální doméně od T. Juchelky, soustředí se na vylepšování původního frameworku a na propojení tohoto frameworku s nástroji a knihovnami pro souběžnou lokalizaci a mapování za pomocí RGB-D kamery. To celé je ověřeno pomocí mnoha experimentů s jedním i více roboty v různých prostředích.This work focuses mainly on the practical aspects of the multi-robot exploration of an unknown space. Each robot is equipped with an RGB-D camera and builds a 3D model of its neighbourhood. The team of robots is controlled by a centralized exploration approach using a 2D polygonal map of the environment. This work follows and extends the Exploration algorithms in a polygonal domain thesis by T. Juchelka, focuses on improving T. Juchelka's framework and connecting that framework with tools and libraries for simultaneous localization and mapping using an RGBD camera. The approach is verified by many experiments with both single and multi-robot exploration in various environment.