Zařízení pro ruční navádění průmyslového robota

Abstract

Tématem bakalářské práce je navrhnout a implementovat kontrolér pro ruční navádění průmyslového robota s paralelní kinematikou. Kromě návrhu hardwaru pro kontrolér se v řešení také implementuje algoritmus řízení robota Delta, který pomáhá operátorovi navádět koncový efektor robota do požadované pozice. Implementována neuronová síť a počítačové vidění pomáhá v detekci objektů na dopravníku. Vyvinutý kontrolér ručního navádění je následně propojen s PLC pomocí komunikace Profinet a na GPU server pomocí 5G komunikace.The topic of the bachelor thesis is to design and implement a controller for hand-guiding of an industrial robot with parallel kinematics. In addition to hardware design for the controller, the solution also implements a control algorithm to hand guide the robot that helps the operator position the robot's end effector to the desired position. A neural network with computer vision helps to detect objects and their positions on the conveyor. The developed controller is then connected to the PLC using Profinet and to the GPU server using 5G communication.