Rozpoznávání vizuálního vzoru pro automatické přistávání robotické helikoptéry

Abstract

Cílem bakalářské práce bylo vytvořit vizuální vzor určený ke značení přistávacího místa helikoptéry a navrhnout algoritmus sloužící k jeho detekci v obraze. V rámci práce je představen lokalizační systém hetect, který na snímcích pořízených kamerou helikoptéry detekuje přistávací vzor a odhadne relativní polohu helikoptéry vůči přistávacímu místu. Systém je za daných okolností schopen detekovat vzor i v situaci, kdy není celý v zorném poli kamery, nebo je narušen stíny. Jednotlivé kapitoly se zabývají metodami zpracování obrazu, grafickým návrhem vzoru a implementací algoritmu s ohledem na omezení vlivu osvětlení. V závěrečné části práce byly zmíněné vlastnosti systému experimentálně ověřeny.The aim of the bachelor thesis was to design a visual pattern used for marking a landing platform for a helicopter and to design an algorithm, which could detect the pattern in a picture. A localization system hetect is introduced within this project. It detects the landing pattern in pictures taken by a camera placed on a helicopter and calculates the presumable relative location of the helicopter. Under certain conditions, the system is able to recognize the pattern even in situations, where it is partly out of the camera's field of vision or when it is partly covered by shadows. The chapters are devoted to image processing methods, graphical design of the pattern and an implementation of the algorithm with an emphasis on reducing an impact of lighting conditions on the result of the detection. All the mentioned qualities of the detection system were verified by real experiments in the final part of the thesis.