Plánování cest pro roboty v rekonfigurovatelném skladu

Abstract

Tato práce se zabývá mutli-agentním vyhledáváním cest (MAPF) pro roboty ve skladu, ve kterém je umisťování položek, které roboti přemisťují, určováno skladovou anarchií. Ta spočíva v tom, že ve skladu nejsou dané pevná místa na ukládání položek, nýbrž tyto pozice jsou vybírány za běhu a mohou tak být určeny pro uskladnění položky nebo čistě jen pro pohyb robotů. Do větší hloubky tu je rozveden algoritmus SMTCBS, který použit pro řešení problému MAPF, a úvaha pro efektivní skladovou anarchii.This work is focused on Multi-agent path finding (MAPF) algorithms for robots in warehouses in which places, where the items will be stored, is decided by warehouse anarchy. Warehouse anarchy doesn't have specified places in the warehouse for storing items, but those places are selected in the progress and thez can be specified for storing items or purely for robot movement. The main focus will be on algorithm SMTCBS and ideas for effective warehouse anarchy.