%Rozměry kol
d_kol=0.0562; %m0.0562
r_kola=d_kol/2;
obvod_kola=pi*d_kol; %m
%převoc zadní náprava
p_z=20/28;
%převod přední náprava
p_p=12/20;
% Parkovací manévr
beta=36.6; %[°] steering angle
mot_natoc=beta/p_p;
w=16.5e-2; %  13.6e-2 %16.35e-2;%[m] width
e=17.6e-2; %[m] wheel base
p=7e-2 ;%[m] overall length
w_pul=w/2;
%Parametry kružnice [m]
R=e/sind(beta);  
%Vnitřní kružnice [m]
R_i_min=sqrt(R^2-e^2)-w/2;
%Vnější kružnice [m]
R_e_min=sqrt((sqrt(R^2-e^2)+w/2)^2+(e+p)^2);
%Kružnice středem [m]
R_k=R_i_min+w/2;
%Délka parkovacího místa [m]
L_min= p+sqrt(R_e_min^2 -R_i_min^2);

% %kinematika ... při zadání hodnot y_i (vzdálenost od aut) a EOPS, plot
% vykreslý trajektorii couvacího manévru

% y_i=0.20; %[m] ultrasonic senzor
% EOPS=60     %[m]
%  park_spa_beginning=EOPS*(2*pi)/360*r_kola-L_min; %[m] počátek parkovacího místa
% 
% %souřadnice středů a tečný bod [m]
% y_s=y_i+w;
% y_c_2=y_i-R_k;
% y_c_1=R_k;
% x_c_1=p+park_spa_beginning;
% y_t=(y_c_1+y_c_2)/2;
% x_t=x_c_1+sqrt(R_k^2-(y_t-y_c_1)^2);
% x_s=2*x_t-x_c_1;
% x_c_2=x_s;
% % 
% fi_d=asind((x_t-x_c_1)/R_k); %[°] úhel mezi kružnicemi
% fi=asin((x_t-x_c_1)/R_k); %[rad] úhel mezi kružnicemi
% % %ružnice pohybu [m]
% fi_v=0:0.001:fi;
% x_1=R_k*cos(fi_v-pi/2)+x_c_1;
% y_1=R_k*sin(fi_v-pi/2)+y_c_1;
% x_2=R_k*cos(fi_v+pi/2)+x_c_2;
% y_2=R_k*sin(fi_v+pi/2)+y_c_2;
% 
% plot(x_1,y_1,'r',x_2,y_2,'b',x_t,y_t,'c*',x_c_1,y_c_1,'c*',x_c_2,y_c_2,'c*')
% xlim([-0.50 0.50])
% ylim([-0.50 0.50])
% 
