% kinematicky resic

function [z]=Kresic(z,q);

R=vazby(z,q);
eps=1e-10;
maxpocet=35;
ii=1;
while (norm(R)>= eps)&(ii<maxpocet),
R=vazby(z,q);
Jz=jacobianJz(z,q);
R1=R;
lambda=1;
iterace=1;
while (norm(R1)>=norm(R))&(iterace<maxpocet),
   iterace=iterace+1;
   z1=z-lambda*lae(Jz,R,eps);
   R1=vazby(z1,q);
   lambda=lambda/2;
end;
z=z1;
ii=ii+1;
end;

if ii==maxpocet,
   disp(' ')
   disp('V tomto casovem kroku nebylo dosazeno pozadovane presnosti vypoctu')
   disp(' ')
   disp('Pravdepodobne spatne zapsane rovnice pro polohu nebo Jakobiany nebo')
   disp('zadane rozmery geometricky neumoznuji mechanismu dostat se do teto polohy')
   disp(' ')
end

