function [x,y,z] = get_xyz(a)
%pøevod r, fi, psi ---> x1 y1 z1

r=a(1);
fi=a(2)*pi/180;
psi=a(3)*pi/180;

x=r*sin(fi)*cos(psi);
y=r*sin(fi)*sin(psi);
z=r*cos(fi);


end

