%
O1002 				(Program pro uchopeni jednoho dilu pomocí vakuoveho gripperu)

#10100 = 0.0 			(X pozice polotovaru)
#10101 = 0.0 			(Y pozice polotovaru)
#10102 = 14.0 			(Z pozice polotovaru)

#10110 = 81.0 			(X pozice sveraku pro upnuti)
#10111 = 27.5 			(Y pozice sveraku pro upnuti)
#10112 = -3.0 			(Z pozice sveraku pro upnuti)

#10210 = 81.0 			(X pozice sveraku pro odepnuti)
#10211 = 24 			(Y pozice sveraku pro odepnuti)
#10212 = -3.0 			(Z pozice sveraku pro odepnuti)

#10200 = 100.0 			(Bezpecnostni vyska)



(Uchopeni polotovaru)
G154 P3 			(Souradny system vak. palety)
T18 M06 			(Privolat vak. gripper)
G43 H18 			(Nastaveni vysky nastroje)
M90 				(Blokace otaceni)
G00 Z#10200 			(Zvednuti polotovaru na bezpecnostni vysku pro jistotu)
G00 X#10100 Y#10101 		(Rychly posuv na pozici nad polotovarem)
G00 Z30				(Rychlý posuv nad paletu)
G01 Z#10102 F300.0 		(Posuv dolu na pracovni vysku polotovaru)
M51 				(Podtlak gripperu)
G04 P2.0 			(Prodleva 2s)
G00 Z#10200 			(Zvednuti polotovaru na bezpecnostni vysku)

G154 P1 			(Souradny system sveraku)
G00 Z#10200 			(Zvednuti polotovaru na bezpecnostni vysku)
M83 				(Zapnuti ofouknuti celisti sveraku)
G00 X#10110 Y#10111		(Rychly posuv na pozici nad sverakem)
(M19 R180 			(Ukazka otoceni gripperu o 180°))
M62 				(Uvolneni celisti sveraku pro jistotu)
G00 Z30				(rychloposuv nad svěrák)
M84 				(Vypnuti ofouknuti celisti sveraku)
G01 Z#10112 F300.0 		(Posuv na pracovni vysku nad sverakem)
M52 				(Upnuti sveraku)
G04 P4.0 			(Prodleva 4s)
M61 				(Uvolneni podtlaku)
G04 P2.0 			(Prodleva 2s)
G00 Z#10200 			(Zvednuti gripperu na bezpecnostni vysku)
M91 				(Odblokovani otaceni)




G54 				(Souradny system obrabeni)
(Vlastni obrabeni)



(Vraceni polotovaru)
G154 P1 			(Souradny system sveraku)
T18 M06 			(Privolat vak. gripper)
G43 H18 			(Nastaveni vysky nastroje)
M90 				(Blokace otaceni)
M83 				(Zapnuti ofouknuti celisti sveraku)
G00 X#10210 Y#10211 		(Rychly posuv na pozici nad sverakem)
G00 Z#10200 			(Rychly posuv na bezpecnostni vysku)
G00 Z30				(rychloposuv nad svěrák)
M84 				(Vypnuti ofouknuti celisti sveraku)
G01 Z#10212 F300.0		(Posuv na pracovni vysku)
M51 				(Podtlak gripperu)
G04 P2.0 			(Prodleva 2s)
M62 				(Uvolneni celisti sveraku)
G04 P3.0 			(Prodleva 3s)
G00 Z#10200 			(Zvednuti polotovaru na bezpecnostni vysku)

G154 P3 			(Souradny system vak. palety)
G00 X#10100 Y#10101 		(Rychly posuv na pozici nad puvodni pozici polotovaru)
G00 Z#10200 			(Rychly posuv na bezpecnostni vysku nad puvodni pozici polotovaru)
G00 Z30				(Rychlý posuv nad paletu)
G01 Z#10102 F100.0 		(Posuv dolu na pracovni vysku polotovaru)
M61 				(Uvolneni podtlaku)
G04 P2.0 			(Prodleva 2s)
G00 Z#10200 			(Zvednuti gripperu na bezpecnostni vysku)
M91 				(Odblokovani otaceni)
M30 				(Konec programu)
%