%
O1001 				(Program vymeny a obrabeni polotovaru)

(Definice pozic polotovarů)
#10100 = 0.0 			(X pozice polotovaru 1)
#10101 = 1.0 			(Y pozice polotovaru 1)
#10102 = 11.0 			(Z pozice polotovaru 1)

#10110 = 0.0 			(X pozice polotovaru 2)
#10111 = #10101 - 19.5 		(Y pozice polotovaru 2)
#10112 = #10102 		(Z pozice polotovaru 2)

#10120 = 0.0 			(X pozice polotovaru 3)
#10121 = #10111 - 19.5 		(Y pozice polotovaru 3)
#10122 = #10112 		(Z pozice polotovaru 3)

#10130 = 0.0 			(X pozice polotovaru 4)
#10131 = #10121 - 19.5 		(Y pozice polotovaru 4)
#10132 = #10122 		(Z pozice polotovaru 4)

#10140 = 0.0 			(X pozice polotovaru 5)
#10141 = #10131 - 19.5 		(Y pozice polotovaru 5)
#10142 = #10132 		(Z pozice polotovaru 5)

#10200 = 100.0 			(Bezpecnostni vyska)
#10201 = -4.8 			(Z vyska pro upnuti do sveraku)


(Vyber pozice na zaklade cisla polotovaru)
IF [#10510 EQ 1] THEN GOTO 100
IF [#10510 EQ 2] THEN GOTO 110
IF [#10510 EQ 3] THEN GOTO 120
IF [#10510 EQ 4] THEN GOTO 130
IF [#10510 EQ 5] THEN GOTO 140
GOTO 999

N100
#10300 = #10100 		(X pozice)
#10301 = #10101 		(Y pozice)
#10302 = #10102 		(Z pozice)
GOTO 200

N110
#10300 = #10110 		(X pozice)
#10301 = #10111 		(Y pozice)
#10302 = #10112 		(Z pozice)
GOTO 200

N120
#10300 = #10120 		(X pozice)
#10301 = #10121 		(Y pozice)
#10302 = #10122 		(Z pozice)
GOTO 200

N130
#10300 = #10130 		(X pozice)
#10301 = #10131 		(Y pozice)
#10302 = #10132 		(Z pozice)
GOTO 200

N140
#10300 = #10140 		(X pozice)
#10301 = #10141 		(Y pozice)
#10302 = #10142 		(Z pozice)
GOTO 200

(Uchopeni polotovaru)
N200

G53 				(Souradny system stroje)
G53 T17 M06 			(Privolat gripper)
G43 H17 			(nastaveni vysky nastroje)
G53 M90 			(Blokace otaceni)
G53 M19 R90 			(Natoceni gripperu o uhel 90)

G154 P2				(souradny system palety)
M61 				(Uvolneni gripperu)
G00 X#10300 Y#10301 		(Rychly posuv na pozici nad polotovarem)
G00 Z30	 			(Rychly posuv na bezpecnostni vysku nad polotovarem)
G01 Z#10302 F300.0 		(Posuv dolu na pracovni vysku polotovaru)
M51 				(Sevreni celisti gripperu)
G04 P2.0 			(Prodleva 2s)

G154 P1				(souradny system sveraku)
G00 Z#10200 			(Zvednuti polotovaru na bezpecnostni vysku)
M62 				(Uvolneni celisti sveraku pro jistotu)
M83 				(Zapnuti ofouknuti celisti sveraku)
G00 X81 Y6.3 			(Rychly posuv na pozici nad sverakem, realne Y5.9) 
M19 R270 			(Natoceni gripperu o uhel 270)
G00 Z30				(Rychly posuv na bezpecnostni vysku nad polotovarem)
M84 				(Vypnuti ofuku)
G01 Z#10201 F300.0 		(Posuv na pracovni vysku nad sverakem)
M52 				(Upnuti polotovaru ve sveraku)
G04 P4.0 			(Prodleva 4s)
M61 				(Uvolneni gripperu)
G04 P2.0 			(Prodleva 2s)

G53 				(Souradny system stroje)
G53 G00 Z#10200 		(Zvednuti gripperu na bezpecnostni vysku)
G53 M91 			(Odblokovani otaceni)




(Obrabeni loga lva CVUT)
G54 				(souradny system obrabeni)
M98 P03014			(skok do programu)




(Vraceni polotovaru)
G53 				(Souradny system stroje)
G53 T17 M06 			(Privolat gripper)
G43 H17 			(nastaveni vysky nastroje)
G53 M90 			(Blokace otaceni)

G154 P1				(souradny system sveraku)
M61 				(Uvolneni gripperu)
M19 R90				(natoceni gripperu o 90)
M83 				(Zapnuti ofouknuti celisti sveraku)
G00 X81 Y6.3 			(Rychly posuv na pozici nad sverakem)
G00 Z20			 	(Rychly posuv nad sverak)
M84				(vypnuti)
G01 Z#10201 F300.0 		(Posuv na pracovni vysku nad sverakem)
M51 				(Sevreni celisti gripperu)
G04 P2.0 			(Prodleva 2s)
M62 				(Uvolneni celisti sveraku)
G04 P3.0 			(Prodleva 3s)
G00 Z#10200 			(Zvednuti polotovaru na bezpecnostni vysku)
M83 				(Zapnuti ofouknuti celisti sveraku)

G154 P2 			(souradny system palety)
G00 X#10300 Y#10301 		(Rychly posuv na pozici nad puvodni pozici polotovaru)
M84 				(Vypnuti ofouknuti celisti sveraku)
M19 R90 			(Natoceni gripperu o uhel 90)
G00 Z30				(rychli posuv nad paletu)
G01 Z#10302 F300.0 		(Posuv na pracovni vysku polotovaru)
M61 				(Uvolneni gripperu)
G04 P2.0 			(Prodleva 5s)

G53 				(Souradny system stroje)
G53 G00 Z#10200 		(Zvednuti gripperu na bezpecnostni vysku)
M91 				(Odblokovani otaceni)

GOTO 1000 			(Prejit na konec programu)

N999
M00 				(Chyba: Neplatne cislo polotovaru)

N1000
M99 				(navrat do hlavního programu)
%