%Přepočet z ss LeicaRHR do ss strojXYZ
clc; clear all; format long;
souradnice_robot = ones(30,3);
T_s = load('T_03.mat');
T_c = struct2cell(T_s);
T = cell2mat(T_c);

R_s = load('R_03.mat');
R_c = struct2cell(R_s);
R = cell2mat(R_c);

data_Leica_RHR_m = xlsread('mereni_P1P5_02.csv', 'B2:D31');
data_Leica_RHR_mm = 1000*data_Leica_RHR_m;

for i=1:30

    souradnice_robot(i, :) = R*data_Leica_RHR_mm(i,:)' + T;

end

csvwrite("namerene_body_robot_02_03.csv", souradnice_robot); %_01_02 - data z prvního měření s použitím R a T z druhého csys_align