function SimulacniModel_robot(x,y,z,nat,sir,del,vys, nuzDel, prisSir, prisDel)
robot.poloha_x = x; %m
robot.poloha_y = y; %m
robot.poloha_z = z; %m
robot.poloha_psi = nat; %°
%% PARAMETRY
robot.sirka_z = sir; %m
robot.delka_z = del; %m
robot.vyska_z = vys; %m
%nuzky
delkaNuzek = nuzDel; %m

%prisavky
prisavkySirka = prisSir;%m
prisavkyDelka = prisDel; %m
%% PRACOVNÍ POLOHY
fi = acos(((robot.vyska_z - robot.poloha_z)/2)/delkaNuzek); %rad

% otoceni nuzek
nuzky11_spod_x = robot.poloha_x + delkaNuzek*sin(fi)*sind(robot.poloha_psi); %m
nuzky12_spod_x = robot.poloha_x - delkaNuzek*sin(fi)*sind(robot.poloha_psi); %m

nuzky11_spod_y = robot.poloha_y - delkaNuzek*sin(fi)*cosd(robot.poloha_psi); %m
nuzky12_spod_y = robot.poloha_y + delkaNuzek*sin(fi)*cosd(robot.poloha_psi); %m

nuzky_spod_z = robot.vyska_z - delkaNuzek*cos(fi); %m


presah = 0.3; %m

%% OTÁČENÍ NŮŽEK
%transformační matice
%     T_rot = [cosd(robot.poloha_psi), -sind(robot.poloha_psi) 0 0;
%            sind(robot.poloha_psi), cosd(robot.poloha_psi) 0 0;
%            0 0 1 -robot.poloha_z;
%            0 0 0 1];
T_rot = [cosd(robot.poloha_psi), -sind(robot.poloha_psi) 0 0;
           sind(robot.poloha_psi), cosd(robot.poloha_psi) 0 0;
           0 0 1 robot.poloha_z-robot.vyska_z;
           0 0 0 1];

%% POČÁTEK SOUŘADNÉHO SYSTÉMU
robot.pocatek_ss = [robot.poloha_x;
                    robot.poloha_y ;
                    robot.vyska_z;
                    1];

%% ZOBRAZENÍ
%zakladna
podel_1 = line([robot.delka_z/2+presah, -(robot.delka_z/2+presah)], [robot.sirka_z/2, robot.sirka_z/2], [robot.vyska_z, robot.vyska_z]);
podel_2 = line([robot.delka_z/2+presah, -(robot.delka_z/2+presah)], -[robot.sirka_z/2, robot.sirka_z/2], [robot.vyska_z, robot.vyska_z]);
pricnik = line([robot.poloha_x,robot.poloha_x],[-(robot.sirka_z/2+presah), robot.sirka_z/2+presah],[robot.vyska_z, robot.vyska_z]);
stojna_1 = line([robot.delka_z/2,robot.delka_z/2],[robot.sirka_z/2,robot.sirka_z/2],[0,robot.vyska_z]);
stojna_2 = line([-robot.delka_z/2,-robot.delka_z/2],[robot.sirka_z/2,robot.sirka_z/2],[0,robot.vyska_z]);
stojna_3 = line([-robot.delka_z/2,-robot.delka_z/2],[-robot.sirka_z/2,-robot.sirka_z/2],[0,robot.vyska_z]);
stojna_4 = line([robot.delka_z/2,robot.delka_z/2],[-robot.sirka_z/2,-robot.sirka_z/2],[0,robot.vyska_z]);

%zakladna - vlastnosti
set(podel_1,'Color','k','Linewidth',2)
set(podel_2,'Color','k','Linewidth',2)
set(pricnik,'Color','g','Linewidth',2)
set(stojna_1,'Color','k','Linewidth',2)
set(stojna_2,'Color','k','Linewidth',2)
set(stojna_3,'Color','k','Linewidth',2)
set(stojna_4,'Color','k','Linewidth',2)


% body
robot.hmota.motor_1 = line(robot.poloha_x,-robot.sirka_z/2,robot.vyska_z);
robot.hmota.motor_2 = line(robot.poloha_x,robot.sirka_z/2,robot.vyska_z);
robot.hmota.hm_3 = line(robot.poloha_x,robot.poloha_y,robot.vyska_z);
poloh_z = line(robot.poloha_x,robot.poloha_y,robot.poloha_z);
poloh_zpul1 = line(nuzky11_spod_x, nuzky11_spod_y, nuzky_spod_z);
poloh_zpul2 = line(nuzky12_spod_x, nuzky12_spod_y, nuzky_spod_z);

%body vlastnosti
set(robot.hmota.motor_1,'Color','m','marker','*','Linewidth',3)
set(robot.hmota.motor_2,'Color','m','marker','*','Linewidth',3)
set(robot.hmota.hm_3,'Color','m','marker','*','Linewidth',3)

set(poloh_z,'Color','m','marker','*','Linewidth',3)
set(poloh_zpul1,'Color','m','marker','*','Linewidth',3)
set(poloh_zpul2,'Color','m','marker','*','Linewidth',3)

% nuzky
nuzky_11 = line([robot.poloha_x, nuzky11_spod_x],[robot.poloha_y, nuzky11_spod_y],[robot.vyska_z, nuzky_spod_z]);
set(nuzky_11,'Color',[0.8500 0.3250 0.0980],'Linewidth',1.5)
nuzky_12 = line([robot.poloha_x, nuzky12_spod_x],[robot.poloha_y, nuzky12_spod_y],[robot.vyska_z, nuzky_spod_z]);
set(nuzky_12,'Color',[0.8500 0.3250 0.0980],'Linewidth',1.5)

nuzky_21 = line([nuzky11_spod_x, robot.poloha_x],[nuzky11_spod_y, robot.poloha_y],[nuzky_spod_z, robot.poloha_z]);
set(nuzky_21,'Color',[0.8500 0.3250 0.0980],'Linewidth',1.5)
nuzky_22 = line([nuzky12_spod_x, robot.poloha_x],[nuzky12_spod_y, robot.poloha_y],[nuzky_spod_z, robot.poloha_z]);
set(nuzky_22,'Color',[0.8500 0.3250 0.0980],'Linewidth',1.5)


%% přisavkový rošt

% body desky
%bez natočení
pris_bod_mxmy = [-prisavkySirka/2; -prisavkyDelka/2; 0; 1];
pris_bod_pxmy = [prisavkySirka/2; -prisavkyDelka/2; 0; 1];
pris_bod_pxpy = [prisavkySirka/2; prisavkyDelka/2; 0; 1];
pris_bod_mxpy = [-prisavkySirka/2; prisavkyDelka/2; 0; 1];

% po natočení
pris_bod_11 = robot.pocatek_ss + T_rot*pris_bod_mxmy;
pris_bod_21 = robot.pocatek_ss + T_rot*pris_bod_pxmy;
pris_bod_22 = robot.pocatek_ss + T_rot*pris_bod_pxpy;
pris_bod_12 = robot.pocatek_ss + T_rot*pris_bod_mxpy;


pris_mxmy_pxmy = line([pris_bod_11(1), pris_bod_21(1)],[pris_bod_11(2), pris_bod_21(2)],[pris_bod_11(3), pris_bod_21(3)]);
set(pris_mxmy_pxmy,'Color','k');
pris_pxmy_pxpy = line([pris_bod_21(1), pris_bod_22(1)],[pris_bod_21(2), pris_bod_22(2)],[pris_bod_21(3), pris_bod_22(3)]);
set(pris_pxmy_pxpy,'Color','k');
pris_pxpy_mxpy = line([pris_bod_22(1), pris_bod_12(1)],[pris_bod_22(2), pris_bod_12(2)],[pris_bod_22(3), pris_bod_12(3)]);
set(pris_pxpy_mxpy,'Color','k');
pris_mxpy_mxmy = line([pris_bod_12(1), pris_bod_11(1)],[pris_bod_12(2), pris_bod_11(2)],[pris_bod_12(3), pris_bod_11(3)]);
set(pris_mxpy_mxmy,'Color','k');

% h = figure;
% h.windowstate = 'maximized';
view(3)
grid on
axis equal

