Řízení polohy robotické hexakoptéry
Position Control of Robotic Hexacopter
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Martin Jiroušek
Vedoucí práce
Chudoba Jan
Oponent práce
Báča Tomáš
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá návrhem, implementací a experimentálním ověřením polohového regulátoru bezpilotní vícerotorové helikoptéry. Za tímto účelem je odvozen, identifikován a ověřen model helikoptéry. Využitím metody Root Locus je navržen řídící systém skládající se z PID a PD regulátorů. Ten je implementován v jazyce C/C++ na palubním počítači helikoptéry, který je schopen nastavovat reference vestavěnému regulátoru orientace a přijímat zpětnou vazbu od Motion Capture systému. Práce experimentálně dokazuje, že implementovaný systém splňuje nároky většiny běžných aplikací. This work deals with design, implementation and experimental verification of an unmanned aerial vehicle position controller. In this purpose, a model of a helicopter is derived, identified and validated. A control system consisting of PID and PD controllers is designed using Root Locus Method. It is implemented in C/C++ on an onboard computer which is able to set set-points of an integrated attitude controller and receive feedback from a Motion Capture System. The work experimentally proves, that the implemented system suits requirements of most common applications.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [828]